百度Apollo与云南交通运输职业学院合作部署的阿波龙2.0在该学校落地运营，阿波龙2.0凭借其Q萌的外观和强大的自动驾驶能力受到了全校师生的欢迎。
然而，这次阿波龙给大家带来的惊喜可不止这些～
这次阿波龙2.0的陡坡行驶能力得到了整体优化，爬坡ODD范围由10%扩充到了20%陡坡。
它能够在云南这样具有丰富且大落差的坡道、大角度内倾的急弯、茂密的植被等复杂的道路环境中自如行驶，陡坡、急弯不在话下～
那么阿波龙是如何实现在这样的道路中平稳行驶的呢，让我们来一探究竟～
· 道路环境挑战：多陡坡多急弯
随着行业的发展和技术的不断迭代，自动驾驶车辆在城市道路上的综合行驶能力越来越被关注。
我国是个地理特征多样性明显的国家，特别是像云南、重庆等城市内部道路坡道多、弯多路急，这样复杂的道路环境都对自动驾驶提出非常高的要求。
云南典型道路：大角度内倾急弯
在这种路况中，若车辆的陡坡行驶能力不足，将会带来乘车安全和乘车体感双重问题。
首先是安全问题，如果油门/刹车力度不足，半坡起步和停车则容易出现溜车，存在碰撞风险。其次是体感问题，如果油门/刹车力度过大，半坡起步和停车又容易出现猛加速或者重点刹的问题，影响乘客乘坐体验。
因此，在这些地区落地的自动驾驶车辆，爬坡和驻坡能力是尤为重要的衡量指标。
· 技术难点痛点：时机与力度
实现阿波龙爬坡ODD范围的提升，需要厘清的两个问题：
1）在起步和停车时，下发多大的油门和制动力才合适；
2）下发油门和刹车的时机，停车时，什么时候开始给刹车；起步时，怎么去做刹车和油门的切换才能保证不溜车。
解决了这两大问题，才能够让阿波龙在坡道上平稳行驶。
· 能力提升的关键：“起得快和停得稳”
陡坡场景的关键在于“起得快和停得稳”。
为此，阿波龙2.0优化了起停控制逻辑，在起步的过程中考虑刹车和油门的快速切换；在上坡停车时解决行车制动和驻车制动转换带来的溜坡风险。
这样在准确计算起步加速和驻车刹车的时机以及油门/刹车力度后，实现了在云南交通运输职业学院校内这种大坡道的无溜坡正常起停。
最终，阿波龙2.0的爬坡ODD范围也基于此次合作部署由之前的10%扩充到了20%陡坡，为车辆后续的多样化场景落地、大坡道部署提供了有力支撑。
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