百度Apollo开放平台自上线以来始终保持着创新和高频的自我迭代,从最开始聚焦于基础能力的搭建,走向侧重场景能力的发展,再升级为对平台工程易用性精益求精的追求。2022年12月28日,Apollo开放平台面向所有开发者,正式推出了Apollo自动驾驶开放平台的全新升级版本——Apollo 8.0,进一步夯实了平台的易用性,让开发者操作更简单易上手。
Apollo 8.0版本在以下几个功能点做出升级:
一、软件包管理
在最新的8.0版本中,我们重新整理了模块之间的依赖并引入了软件包的概念来管理和发布各个模块,优化了下载安装中出现的下载量大、无法按需使用、编译时间过长等问题,并在这个基础上更新发布了基于应用场景的扩展方案让更多开发者更好更快的使用Apollo。
1、更清晰的模块结构,降低学习门槛
2、更快速的部署方式,提升编译效率
3、更便捷的扩展方案,方便二次扩展、验证及实践
以扩展修改Planning模块为例( Demo 工程的代码可参考 https://github.com/ApolloAuto/application-demo ),只需创建如下示例声明文件(Planning以源码形式安装),再执行编译指令即可将Planning源码安装到工作空间当中,同时也会将Planning调试相关必要模块以二进制包的形式安装。然后我们便可以直接修改工作空间下的Planning源码、编译、调试,从而构建出适用于所需场景的Planning模块。而构建一个完整的端到端自动驾驶软件系统,也只需要在上述基础上再添加相应的模块即可,如Perception、Prediction、Control等。
更多场景的示例可以参考文档 Apollo 8.0 Quick Start。
二、感知框架
1、清晰的任务流水线,多样的算法插件
2、全新的模型训练,易用的深度学习模型
此次Apollo 8.0中,Apollo联合Paddle3D提供了端到端的自动驾驶模型开发解决方案,覆盖了从自动驾驶数据集到模型训练、模型评估和模型导出的算法开发全流程。
3、高效的模型管理,便捷的模型验证
此外,在感知模型验证中,我们提供了基于数据集的数据包(record文件),方便开发者直接基于数据集的数据来在线验证模型的检测效果,保证训练和部署是同一套基线,快速测试模型性能。除了提供测试数据包之外,Apollo 8.0还提供了可视化工具链,通过可视化的图形界面,展示传感器的原始数据和目标检测结果,方便开发者查看模型检测效果,调试感知模型。
三、工具链
1、全新完善的PnC工具链
(2)支持云端场景创建和管理:Apollo Studio提供了云端仿真场景管理的功能,开发者可以自由创建符合自己测试仿真需求的场景及障碍物,并针对场景可以进行分类和管理;
(3)支持一键下载:在Apollo 8.0中,Dreamview中引入了Studio插件,通过插件开发者可以将Studio中的场景和动力学模型下载本地,PnC调试效率提升一倍以上。
2、便捷的感知结果可视化工具
Apollo 8.0为感知模块提供了感知结果可视化工具,支持了将Lidar、Camera检测结果的原始数据和Boundingbox同时进行可视化显示,方便开发者及时在本地查看调试模型检测效果。
3、Dreamview 配置中心
作为常用资源,为了方便开发者的使用和触达,在Apollo 8.0中我们将数据包、场景集、动力学模型集成到Dreamview 配置中心,开发者可以通过配置中心下载数据包、场景集和动力学模型,无需在本地终端wget拉取,大大降低新手开发者的上手成本。
在8.0中,我们提供2个典型数据包demo_3.5和sensor_rgb,包含了较全面的channel消息,方便开发者查看感知效果和PnC效果。
四、文档
为了让更多新手开发者能够快速上手学习Apollo,同时让更多资深开发者能够快速便捷的找到与自己相关的模块源码解析,在Apollo 8.0版本中,我们将Apollo Github和Apollo社区官网的技术文档进行了优化重构。
1、更清晰的Apollo Github开源文档
Apollo Github开源文档,主要为想要研究源码、进行扩展开发的资深开发者提供详细的源码解读。相较以往的Github文档分类较为模糊,开发者较难找到自己需要的文档。在8.0版本中,我们将Apollo Github文档结构进行了重构,将原来的文档按照自动驾驶模块进行分类,开发者可以根据自己想要了解的模块【Installation Instructions】【Quick Start】【CyberRT】【Localization】【Perception】【Prediction】【Planning】【Decider】【Control】等直接进入查找。
2、更全面的Apollo社区官网文档
Apollo社区官网文档,主要为新手开发者提供Apollo相关介绍、以及上机场景和上车场景的实践说明,让新手开发者能快速了解Apollo并上手实操。在8.0中,我们优化了社区官网文档的结构,从开发者使用场景出发,针对不同场景提供应用实践案例指导以及扩展开发指导。
社区官网文档:https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0
Apollo 8.0从“新架构”、“新能力”两个重要层面进行了全面升级,从开发者的实际需求出发进行改良,帮助开发者更好、更快地熟悉和使用Apollo开放平台。此次Apollo开放平台8.0的推出,再次让Apollo开放平台在工程易用性上向前迈进一大步,降低操作难度、操作成本的门槛,让更多开发者可以简单方便地上手Apollo开放平台、投身自动驾驶技术领域。
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